Proyecto Bioloid: Carasterísticas técnicas del robot: servos, sensores y CM-5 (III)
Como dije en la introducción del Proyecto Bioloid, la razón más sobresaliente de esta máquina humanoide son sus servos de última generación.
Posee 18 servos Dinamixel AX-12+. Son motores digitales avanzados, capaces de hacer movimientos muy concretos, a determinada velocidad. Y mucho más.
Características servos AX-12+:
- Precisión: los movimientos tienen pasos de 0,35º de resolución. Es decir, el movimiento más pequeño que es capaz de definir son 0,35 grados.
- Ligeros: solo pesan 65 gramos gracias a que es entero de plástico y silicio.
- Operan 300º, no pueden hacer el giro completo.
- Comando: se controlan mediante señales digitales, con un cable de serie que empalma un servo con otro, simplificando el sistema. Según leo el manual, el sistema es capaz de transmitir hasta a 1Mbps lo cual me indica que tiene más semejanza con una red informática que con un sistema analógico. (Más info: comunicación asíncrona Half duplex en serie. 8bit de información, 1 de stop, sin control de paridad)
- ID: cada servo tiene un número de identificación. Estos se pueden configurar entre 0 y 253.
- Feedback: esta característica significa que devuelve información. Concretamente devuelve su posición, temperatura (aún no se para qué ¿?), torque (carga de fuerza que resiste), voltaje.
- Led: me sorprendió que cada servo tiene un led rojo a modo de indicador, el cual además se puede programar.
Menos de 50 gramos, muy ligero, también en plástico íntegramente.- Tiene idéntica forma a los servos AX-12+ incluso parece que tiene un eje de servo pero no hace ningún movimiento (por eso en algunas paginas cuentan 19 servos, cuando tiene 18).
- Altavoz: tiene un pequeño emisor de sonidos, parecidos a los politonos o al sonido midi.
- IR: tiene 3 sensores infrarrojos, hacia adelante, izquierda y derecha.
- Son capaces de detectar obstáculos.
- Miden la iluminación.
- Pueden enviar y recibir información. Útil para intercomunicarse otros Bioloids o aparatos con infrarrojos.
- Micrófono: limitado a ruidos, pero tiene facilidades para contar palmadas o similares. Es una buena interfaz de comunicación sin necesidad de pulsar botones.
Características de la CPU CM-5:
La pieza más grande y pesada, ya que incluye la batería (se carga en unos 20 minutos, dura entre media hora y 1 hora, depende del uso).- 4 botones de interfaz que se pueden programar, uno de on/off y dos de control de inicialización.
- 7 leds de indicación, bastante generosas, hay 3 que no sé que significan concretamente, lo veremos más adelante.
- Cuatro conectores del Bus (aunque parece que solo tiene uno frontal incluye tres más internos). El bus es el cable de serie, que transmite las ordenes a los servos. Se llama Bus porque envía información a varios servos en un mismo cable, esto es importante ya que ahorra cables y conectores en el CM-5.
- Link a PC: esto se hace mediante un conector que es idéntico al de los auriculares, con 3 contactos que va a un conector de serie para el PC. Por suerte hay un conversor de USB a Serie que pronto compraré para poder programarlo con el portátil cómodamente.
El resto de piezas son gomas, plásticos, pegatinas, ruedas, ejes, tornillos, tuercas, cables, el CD, el manual... y más cosas por el estilo. Se pueden ver todas en la foto de la derecha.
Así que este es del hardware del que disponemos para llevar a cabo este proyecto. Espero poder encontrar pronto la formula para programar todo lo que tengo pensado. Iré contando todo, absolutamente todo en los días siguientes.
Por cierto, los vídeos los haré la próxima semana, cuando consiga rotular unas cosas y hacer unas pruebas de calidad con los vídeos de Youtube. A ver qué tal queda :)